人間らしい動きの2足歩行ロボット「PETMAN」

　二足歩行ロボットと言えば日本のお家芸だと思っていたが、米 Boston Dynamics 社は米国時間 2009年10月26日、開発中の2足歩行ロボット 「PETMAN」 の動画を米 Google Inc.の動画共有サイト 「YouTube」 上で公開した。

• 人間らしい動きの2足歩行ロボット「PETMAN」，Boston Dynamics社が開発《動画あり》

人間の歩行動作を再現した。米軍が，生命に危険のある雰囲気で化学防御服の実用試験をする際に，人間に代わって行うことを想定する。2011年の出荷を目指す。PETMANの開発そのものは，2009年4月に海外の報道などで明らかにされていた。

　歩行自体は、どうみても日本製のアレやソレの方が美しく歩行するね。もっとも日本のロボットはどちらかといえばアミューズメント嗜好で、米国のロボットはやはり軍事目的なんだよね。

　Boston Dynamics 社は過去に、４足歩行ロボット：BigDog や、小型化させた LittleDog を開発している。

	2005年に開発された BigDog…と言っても、牛がモチーフらしい。 蹴飛ばしても倒れないバランス感覚は凄い。 人についていく仕様らしいが、運転音煩くないか？坂をおっかなビックリ降りる様子は可愛くもある。
	こちらは昆虫がモチーフだろうか？BigDog を小型化した LittleDog だ。

　転倒防止ワイヤーに吊られて２足歩行する様が 1985年に開催された ”つくば万博” の　ＷＨＬ－１１ を思い出す。当時はこの万博を見に行ったが、世辞にも巧い歩行とは言えなかった。

　昔と今のロボットの２足歩行技術の大きな違いは、”安定” --> ”不安定” （非安定）なのだと言う。WHL-11 の時代の歩行は片足に重心を乗せて常に安定を保ちながら歩行した。人間の歩行は重心を完全に片足に乗せて歩行する訳ではないので、歩行シーケンスを途中で止めるとバランスを失って倒れてしまう。しかし、普通に歩行する限りは倒れてしまう前に次の足が大地を踏むので倒れずに歩むことが出来る。今のロボットはこの点を人間に習って不安定な状態で歩行していると言ってよい。

　軍事目的のロボットには美しく歩行する必要もないのだろうが、今後の２足歩行ロボットの課題は人が歩く様に膝を真っ直ぐに伸ばして歩行することだろう。人は足場の悪い高所に立つと膝を真っ直ぐに伸ばして立つことが（怖くて）困難になる。これは防衛本能でバランスを崩した際に咄嗟（とっさ）に対処出来なくなるからで、今の２足歩行ロボットは皆この状態なのだと思う。そう遠くない時代センサ技術が進歩して、人の様に膝を伸ばして立つことも歩行することも出来る様になるだろう。

　PETMAN は、速く歩きたい為か重心が妙に前方なのが気になる。脚の付け根も後方に位置してるので、美しいフォルムではないが、脚の振り出し方が巧い。

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